Preparate in anticipo il gelato. Frullate lo yogurt con la panna, ben freddi, insieme allo zucchero finché sarà sciolto. Tenete il composto in frigorifero per circa 2 ore per farlo raffreddare bene.

Mettete, quindi, la farina di semi di carrube in una ciotola e versate un po’ del composto freddo, mescolando con una frusta per evitare la formazione di grumi, aggiungendo via via il restante. Per ultima amalgamate la scorza grattugiata di limone. (La farina di carrube è un addensante naturale che eviterà che il gelato ghiacci in freezer, ma non è indispensabile).

Trasferite il composto nella gelatiera e fatela lavorare per circa 10 minuti o finché il gelato sarà pronto. Trasferitelo in un contenitore con coperchio e poi nel freezer. Se non avete una gelatiera, sistemate il composto in un contenitore di metallo (ad esempio uno stampo da plumcake) e tenetelo in freezer per 3-4 ore, mescolando ogni 30 minuti con una spatola per rompere via via i cristalli di ghiaccio che si formano.

Sciogliete in un pentolino il burro, unite lo zucchero, il rametto di rosmarino (da levare alla fine) e una presa di sale. Quando il composto inizierà a formare delle bolle, aggiungete le pesche, pelate e a spicchi, lasciandole caramellare per qualche minuto.

Distribuite nelle coppette qualche pallina di gelato e aggiungete gli spicchi di pesca caramellata, appena tiepidi per un piacevole contrasto, con un po’ della loro salsa. Decorate, eventualmente, con i fiori di rosmarino e servite.